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Prototipo brazo robótico didáctico con cinco grados de libertad para tareas de recoger y colocar

dc.contributor.advisorMurillo, Carlos
dc.contributor.advisorVelásquez, Pablo
dc.contributor.authorAlmario Rodríguez, Wilson Javier
dc.contributor.authorCajamarca Vega, Marlon Andrés
dc.date.accessioned2025-05-30T19:43:10Z
dc.date.available2025-05-30T19:43:10Z
dc.date.issued2012
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14329/1257
dc.descriptionDigital
dc.description.abstractEl trabajo presenta el desarrollo de un prototipo de brazo robótica didáctico con 5 grados de libertad. El prototipo podrá ser programado por cualquier persona, así no tenga conocimiento de robótica, y se tendrá como punto de partida para la creación de un brazo robótico desde ceros.
dc.description.tableofcontentsTabla De Contenido Introducción 1 1. Planteamiento del problema 2 1.1. Antecedentes 2 1.2. Descripción y formulación del problema 7 1.3. Justificación 7 1.4. Objetivos 8 1.4.1. Objetivo general. 8 1.4.2. Objetivos específicos 8 1.5. ALCANCES Y LIMITACIONES 9 1.5.1. Alcances 9 1.5.2. Limitaciones 9 2. MARCO REFERENCIAL 1 O 2.1. CONTEXTUALIZACIÓN DE LA ROBÓTICA 1 O 2.1.1. Robots móviles 11 2.1.2. Robots humanoides 11 2.1.3. Robots industriales 11 2.2. ESTRUCTURA DE ROBOTS INDUSTRIALES 11 2.2.1. Elementos y articulaciones de un manipulador. 12 2.2.2. Configuraciones de manipuladores 13 2.3. SERVOMOTORES 15 2.3.1. Servomotores de CC 16 2.3.2. Servomotores de CA 17 2.4. EFECTOR FINAL 18 2.5. FUENTES DE ALIMENTACIÓN 20 2.5.1. Fuentes de corriente directa 20 2.5.2. Fuentes de tensión alterna rectangular 22 2.6. Placa microcontroladora Arduino 23 2.6.1. Programación en IDE Arduino 25 2.6.2. Estructura del lenguaje Arduino 26 2.7. MANEJO DE SERVOMOTORES RC 27 2.7.1. Funcionamiento de los servos RC 28 2.8. Programación en el lenguaje processing 30 2.9. Pro engineer wildfire 5.0 32 3. Desarrollo ingenieril 33 3.1. Cinemática inversa del prototipo 33 3.2. Sistema electrónico y eléctrico del prototipo 38 3.2.1. Microcontroladores y placas microcontroladoras 38 3.2.2. ARDUINO vs PIC 38 3.2.3. Elección del dispositivo controlador 40 3.3. ESTUDIO Y SELECCIÓN DE LOS MOTORES PARA EL PROTOTIPO. 41 3.3.1. Motores paso a paso 42 3.3.2. Motores de corriente continua 42 3.3.3. Servomotores 43 3.3.4. Elección del motor 44 3.4. DESARROLLO MECÁNICO 45 3.4.1. Diseño mecánico 46 3.4.2. Análisis de perfiles 47 3.4.3. Elección del perfil optimo 52 3.4.4. Elección y construcción del mecanismo de transmisión angular 53 3.4.5. Construcción de la unión entre el mecanismo de transmisión angular y los eslabones 55 3.4.6. Construcción de la articulación del hombro 56 3.4.7. Construcción de la base del manipulador 57 3.4.8. Construcción de la última articulación y montaje de la pinza 59 3.5. Desarrollo De La Interfaz Humano Maquina (Hmi) 62 3.6. Construcción De La Parte Electrónica Y Eléctrica 64 3.7. Desarrollo De La Parte De Control 66 4. Metodología 4.1. Líneas de investigación 69 4.2. Área de investigación 69 4.3. Líneas de investigación del programa 69 5. Presentación Y análisis De Resultados 70 6. Conclusiones 73 Bibliografía 75 Anexos
dc.format.extent113 Páginasspa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.language.isospaspa
dc.publisherEscuela Tecnológica Instituto Técnico Centralspa
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/spa
dc.titlePrototipo brazo robótico didáctico con cinco grados de libertad para tareas de recoger y colocarspa
dc.typeTrabajo de grado - Pregradospa
dc.rights.licenseAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)spa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/closedAccessspa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fspa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisspa
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionspa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.description.degreenameTecnólogo en Automatización Industrialspa
dc.publisher.facultyIngeniería Mecatrónicaspa
dc.publisher.placeBogotá D.C.spa
dc.publisher.programIngeniería Mecatrónicaspa
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dc.subject.armarcAutomatización
dc.subject.armarcManos robóticas
dc.subject.armarcMecatrónica
dc.subject.armarcRobots - Movimiento
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aaspa
dc.type.contentTextspa
dc.type.redcolhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPspa
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_14cbspa


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Prototipo brazo robótico didáctico ...
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