Adecuación y complementación de robot tipo oruga para aplicaciones académicas en la ET-ITC

Abstract

La Escuela Tecnologica Insituto Técnico Central cuenta con varios tipos de robots: Motoman, Lego MindSTORMS EV3 y antiminas2. Este último averiado parcialmente lo que impide su uso inmediato. Con el propósito de obtener el mayor benefico de estos robots, el grupo de investigacion GIRAETITC propone el siguiente proyecto de investigación con el fin de poner operativo el robot antiminas para que sea utilizado, junto con los demás, como herramienta de aprendizaje en la carrera de mecatrónica3 y como elementos de investigación del grupo GIRA-ETITC. Puesto que la tecnología de fabricación del robot antiminas es obsoleta, se pretende hacerlo operativo aplicando la tecnología disponible en la ET-ITC y la que pueda asimilarse durante el proceso, con la perspectiva de convertirlo en una máquina más versátil en su operación. Como objetivo principal se quiere poner operativo el robot antiminas de la ET-ITC cambiando la tecnología original del robot con tecnología local y adecuarlo de forma tal que se convierta en una máquina robótica multiservicios con la capacidad de desplazamiento en trayectorias programables. Con esto se hace incursión en investigación sobre robots industriales con la capacidad desplazamiento. Metodológicamente, el desarrollo del proyecto inicia con el reconocimiento del robot antiminas mediante observación directa del aparato y la captura de información sobre el estado de funcionamiento (diagnóstico), seguidamente se buscarán alternativas tecnológicas para reemplazar las partes averiadas del robot con el fin de alcanzar su funcionamiento inicial y, como parte final de esta primera fase, se ensamblarán las partes y se realizarán las pruebas pertinentes de funcionalidad de la máquina. En la segunda fase, se analizarán diversas alternativas de servicio que puedan ser implementadas en el robot (acciones de manipulación y desplazamiento) y, con base en ellas se diseñarán diversos sub-proyectos que pueden ser realizados en los semilleros de investigación o por alumnos de la institución4. Estos proyectos deben cumplir, entre otras exigencias, con la característica de modularidad y fácil instalación en el robot antiminas5. Como parte final, una vez diseñados y construidos los módulos de ensamble que permitirán al robot antiminas operar con diversas funcionalidades, se realizarán pruebas de operación y funcionamiento y se presentará en diversos eventos académicos con la respectiva publicación de los resultados obtenidos. Se espera que al concluir esta investigación la ET-ITC cuente con una máquina robótica multiservicio que pueda desplazarse en diversas trayectorias y que tenga la posibilidad de interactuar con los demás robots de la institución para cumplir con funciones académicas y de investigación sin descartar una eventual aplicación industrial. Adicionalmente, esta máquina, por su carácter modular, será la base para la realización de trabajos de clase en las asignaturas de robótica, automatización y/o control de la carrera de mecatrónica.