Planeamiento bio-inspirado y seguimiento robusto de trayectorias para un conjunto de plataformas robóticas en ambientes desconocidos.

Abstract

Dentro de la robótica en general uno de los principales objetivos es el planeamiento de trayectorias, esto hace referencia a la búsqueda de la forma más óptima para que la plataforma robótica se desplace dese un punto inicial hasta un punto final evitando obstáculos que pueda estar en el camino. En este proceso, se utilizan convencionalmente metodologías para el planeamiento como por ejemplo las basadas en campos potenciales que resultan bastante convenientes en espacios en los cuales se pueda conocer previamente la presencia, y ubicación, de obstáculos. Por tanto, es un desafío el querer implementar estrategias para el planeamiento de trayectorias en ambientes desconocidos dado que la plataforma robótica debe estar dotada de sensores que le permitan conocer el entorno en el que se encuentra y así evitar, de la manera más óptima, los obstáculos que pueda encontrar. Como se mencionó anteriormente, el planeamiento de trayectorias puede abordarse desde distintos ángulos. Este proyecto propone una estrategia basado en modelos bio-inspirados como por ejemplo el de colonia de abejas, dadas las estructuras y procedimientos complejos que estas organizaciones pueden ejecutar y el bajo procesamiento de cada individuo. Se pretende diseñar e implementar una metodología para el planeamiento de trayectorias para un grupo de plataformas robóticas móviles que tendrán comunicación entre sí para determinar la mejor ubicación y la forma más óptima de llegar al objetivo. Se quiere aportar en el problema de búsqueda y rescate de personas en desastres, por lo que se adaptarán modelos bio-inspirados en tareas como búsqueda de alimento, haciendo que los individuos de la población (para nuestro caso las plataformas robóticas) busquen los lugares con mayor potencial de encontrarlos. Una vez se haya planteado la trayectoria que cada plataforma ha de seguir, se propondrán e implementarán estrategias de control que le permita a la plataforma seguirla optimizando los recursos disponibles y de forma robusta, de tal forma que la plataforma pueda seguir la trayectoria aún con incertidumbres paramétricas o perturbaciones externas.