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Diseño y prototipo de un brazo multipropósito
| dc.contributor.advisor | Moreno López, Jairo Ernesto | |
| dc.contributor.author | Hernández Guevara, Giovanni Efrén | |
| dc.contributor.author | Garzón Benítez, Andrés Enrique | |
| dc.contributor.author | Giraldo Moreno, Wilmar Andrés | |
| dc.date.accessioned | 2025-02-14T23:13:10Z | |
| dc.date.available | 2025-02-14T23:13:10Z | |
| dc.date.issued | 2010 | |
| dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/20.500.14329/688 | |
| dc.description | Dígital | |
| dc.description.abstract | El presente trabajo se encamina específicamente al diseño y construcción del prototipo de un brazo multipropósito. Se apoya en la investigación realizada en octavo semestre titulada Diseño de brazo mecánico para la aplicación industrial; que concluyo con la necesidad de fabricar un brazo que sea utilizado en labores repetitivas, difíciles y maniobras de riesgo por manipulación de materiales. Con el fin de proteger la integridad física de las personas, evitar paradas innecesarias en líneas de producción y ser eficientes en los procesos de manufactura. | |
| dc.description.tableofcontents | Introducción 1 Delimitacion Del Proyecto 18 2 Objetivos 18 2.1 Objetivo General 2.2 Objetivos Especificos 3 Estado Del Arte 3.1 Robotica 3.1.1 Reseña histórica 3.1.2 Automatización 3.1.3 Perspectivas y futuro de la robótica 3.1.4 Clasificación del robot 3.1.4.1 Poli articulados 3.1.4.2 Móviles 3.1.4.3 Androides 3.1.4.4 Zoomórficos 3.1.4.5 Híbridos. 3.2 Anatomía Del Robot 3.3 Impacto Social Y Económico De La Robótica. 4 Antecedentes De La Investigación 4.1 Componentes De Un Brazo Mecánico 4.1.1 Manipulador o brazo mecánico 4.1.2 Efector o herramienta final 4.1.3 Fuente de alimentación 4.1.4 Sistema de control computarizado 4.1.5 Sensores 4.2 Campos De Aplicación 4.2.1 Fundición en molde 4.2.2 Soldadura de punto 4.2.3 Moldeado por extrusión 4.2.4 Forjado 4.2.5 Aplicaciones de prensado 4.2.6 Pinturas y tratamiento de superficies 4.2.7 Carga y descarga de máquinas herramientas 5 Justificación 6 Diseño Metodológico 6.1 Factores A Tener En Cuenta 6.1.1 Carrera 6.1.2 Área de trabajo 6.1.3 Capacidad de carga 6.1.4 Velocidad 6.1.5 Seguridad y facilidad de manejo 6.1.6 Precio 7 Identificación Del Problema 8 Especificaciones 8.1 Estructura 8.2 Función 8.3 Movimientos 8.4 Actuadores 8.5 Componentes 8.6 Peso 8.7 Carga Máxima 8.8 Longitud 8.9 Voltaje De Alimentación .. 8.10 Tipo De Controlador. 9 Marco Teórico 9.1 Evolución De La Robótica 9.1.1 Esquema de un brazo multipropósito 9.1.2 El brazo desde la PC 9.1.3 Alternativa a los motores paso a paso 9.2 CONCEPTOS 9.2.1 Manipulador 9.2.2 Robot 9.2.3 Articulación 9.2.4 Eslabón 9.2.5 Volumen o espacio de trabajo 9.2.6 Capacidad de carga 9.2.7 Movilidad 9.2.8 Agilidad 9.2.9 Precisión y repetitividad 9.2.1 O Entorno de trabajo 9.3 Clasificación 9.3.1 Según el número de grados de libertad 9.3.2 Según el tipo de estructura mecánica 9.4 Tipos De Articulaciones 9.4.1 Rotación 9.4.2 Prismático 9.4.3 Las configuraciones Básicas 9.4.4 Manipulador con movimiento cartesiano 9.4.5 Scara 9.4.6 Tipos de robot manipuladores 9.4.7 Pinzas a presión 9.5 TIPO DE ACTUADORES 9.5.1 Motores con servomecanismo 10 Parámetros De Diseño 10.1 Principios Mecánicos Del Brazo Multipropósito 10.2 El Centro De Masa 10.2.1 El torque y el centro de masa en la aplicación del brazo 10.2.2 Grados de libertad. 10.3 Mecanismos Manipuladores Que Serán Utilizados 10.3.1 Requerimientos 10.3.2 Sensores 11 Cálculos 11.1 Desarrollo Estático Del Brazo Y Análisis De Fuerzas 11.2 Análisis Cinético Y Cinemático Del Brazo En 3d 11.3 Análisis Cinemático Determinación De Reacciones 12 Sistema De Control 12.1 Diagrama De Bloque Control Electrónico Del Brazo 13 Desarrollo Brazo 13.1 Diseños Preliminares 13.2 Materiales 13.3 Matriz De Selección Para La Construcción Del Brazo 13.3.1 Selección de Materiales 13.3.2 Ficha técnica de láminas acrílicas 13.4 Dimensiones 14 MEMORIAS DEL DESARROLLO, DISEÑO DEL PROTOTIPO BRAZO MULTIPROPOSITO ( AMERK) 14.1 GRADOS DE LIBERTAD DEL BRAZO AMERK 79 14.2 ESTRUCTURA DEL BRAZO 80 14.2.1 La base 80 14.2.2 El hombro 14.2.3 El antebrazo y brazo 14.2.4 La pinza 14.2.5 Motoreductores 14.3 Memorias De Fabricacion Del Brazo Amerk 14.4 Trayectorias Proyectadas Del Brazo Amerk 90 14.5 Evaluacion De Funcionamiento Del Brazo Amerk 15 estudio Del Mercado 16 Conclusiones Anexos Anexo A Listado De Planos Y Materiales Brazo Multiproposito 98 Anexo B Calculos Complementarios 101 Anexo C Recapitulación Mano Mecánica Anexo D Información técnica .Anexo E Listado De Datos Guardados En Cd. Anexo A Trabajo De Grado ... 117 Bibliografía. | |
| dc.format.extent | 136 Páginas | spa |
| dc.format.mimetype | application/pdf | spa |
| dc.language.iso | spa | spa |
| dc.publisher | Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central (ETITC) | spa |
| dc.rights.uri | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ | spa |
| dc.title | Diseño y prototipo de un brazo multipropósito | |
| dc.type | Trabajo de grado - Pregrado | spa |
| dc.rights.license | Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0) | spa |
| dc.rights.accessrights | info:eu-repo/semantics/closedAccess | spa |
| dc.type.coar | http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f | spa |
| dc.type.driver | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | spa |
| dc.type.version | info:eu-repo/semantics/acceptedVersion | spa |
| dc.description.degreelevel | Pregrado | spa |
| dc.publisher.place | Bogotá D.C. | spa |
| dc.relation.references | Angulo Usategui José María, robótica practica tecnología y aplicaciones, Editorial Paraninfo, 451 Pág. Año 2000 | spa |
| dc.relation.references | Batz Saquimux Cesar R., Diseño Y construcción De Un Brazo robótico, Universidad de San Carlos. Guatemala, 110 pág. Año 2005 | spa |
| dc.relation.references | Con Seis Grados De Libertad, Universidad de América, Bogotá, 159 pág. Año 2009. | spa |
| dc.relation.references | Erdman Arthur G. / Sandor George N., Diseño De Mecanismos Análisis Y Síntesis, Prentice Hall, 664 pág. Año 1998 | spa |
| dc.relation.references | Fundamentos Y Aplicaciones, Me Graw Hill, 309 pág. Año 2000 | spa |
| dc.relation.references | Grados De Libertad, Instituto Politécnico Nacional. México D.F. 159pág. Año 2005 | spa |
| dc.relation.references | Norton Robert L. Diseño De Maquinas, Prentice Hall _ Pearson, 1080 pág. Año 1999 | spa |
| dc.relation.references | Rentaría Arantxa, Rivas María, Robótica Industrial | spa |
| dc.relation.references | Rojas Vásquez Leonardo, Diseño De Una prótesis De Brazo | spa |
| dc.relation.references | Swokowski Earl W, Algebra Y Trigonometria Con Geometriaanalitica, Grupo Editorial lberoamérica, S.A. 646 pág. Año 1995 | spa |
| dc.relation.references | Vázquez Vázquez Raimundo A., Diseño Mecánico De Un Brazo manipulador Industrial Robótico Hidráulico De Cinco | spa |
| dc.subject.armarc | Articulaciones metálicas | |
| dc.subject.armarc | Movimientos mecánicos | |
| dc.subject.armarc | Robótica | |
| dc.subject.armarc | Tecnología mecánica | |
| dc.type.coarversion | http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa | spa |
| dc.type.content | Text | spa |
| dc.type.redcol | http://purl.org/redcol/resource_type/TP | spa |
| dc.rights.coar | http://purl.org/coar/access_right/c_14cb | spa |
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