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TI - Análisis energético de una plataforma robótica móvil de tipo diferencial
AU - Vergara-Ramirez, Carlos
AU - Castañeda-Arias, Nelson
AU - Méndez-Carvajal, Nicolás
AU - Castiblanco-Ávila, David
AB - Durante la última década la robótica móvil ha tenido grandes 
avances en el desarrollo de equipos, permitiendo realizar labores 
riesgosas para el ser humano, debido a que sus características 
brindan la posibilidad de explorar lugares desconocidos. En 
este artículo se analiza el consumo energético de la plataforma 
comparando dos estrategias de control: posición y velocidad. 
La plataforma se expuso a una trayectoria polinómica de quinto 
orden, en la que ambos casos debían recorrerla y demostrar, a 
partir de índices de desempeño, su respectiva robustez frente a 
perturbaciones en las ruedas del dispositivo, así como las modifi caciones porcentuales de sus características. Mediante la teoría 
de la potencia media, al finalizar el recorrido se verificó cuál de 
los dos casos de control era el más eficiente energéticamente.
DA - 2022
KW - Plataforma móvil
KW - Control por rechazo activo de perturbaciones
KW - Sistemas no lineales
KW - Control GPI
KW - Seguimiento de trayectoria
PB - Universidad Libre
UR - https://repositorio.itc.edu.co/handle/20.500.14329/578
ER -