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Enfoque geométrico para el modelado dinámico de robots manipuladores simples de cadena abierta no redundantes
| dc.contributor.advisor | Moreno V., César Augusto | |
| dc.contributor.advisor | Ortiz G., José Dagoberto | |
| dc.contributor.author | Cajamarca Vega, Marlon Andrés | |
| dc.date.accessioned | 2025-05-16T00:05:36Z | |
| dc.date.available | 2025-05-16T00:05:36Z | |
| dc.date.issued | 2015 | |
| dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/20.500.14329/1159 | |
| dc.description | Digital | |
| dc.description.abstract | Aunque en el presente existan diversas compañías e instituciones dedicadas al desarrollo, producción e investigación de robots manipuladores industriales, ciertos Los aspectos intrínsecos de los robots en general siguen siendo el foco principal. de interés. | |
| dc.description.tableofcontents | CONTENIDO Resumen 6 Abstract 8 1 GENERALIDADES 23 2 MARCO REFERENCIAL 26 2.1 MARCO CONCEPTUAL 2.1.1 Articulación de manipulador 2.1.2 Cadena cinemática 2.1.3 Coordenadas articulares 2.1.4 Coordenadas operacionales 2.1.5 Estructura mecánica 2.1.6 Robot manipulador 2.1.7 Modelamiento de robots manipuladores 2.2 ESTADO DEL ARTE 2.3 MARCO TEÓRICO 2.3.1 Ecuaciones diferenciales lineales 2.3.2 Álgebra lineal 2.3.3 Álgebras de Lie y Grupos de Lie en robótica 3 MOVIMIENTOS DEL CUERPO RÍGIDO 43 3.1 MATRICES DE ROTACIÓN 3.1.1 EI grupo especial ortogonal SO(3) 3.2 MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA 3.2.1 EI grupo especial euclidiano SE(3) 3.3 REPRESENTACIÓN DE LA ORIENTACIÓN MEDIANTE COORDENADAS EXPONENCIALES . 3.3.1 Coordenadas exponenciales 3.3.2 Matriz logarítmica de una matriz de rotación . . . 3.4 SCREW MOTIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Representación del desplazamiento de cuerpos rígidos mediante matrices exponenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 3.4.2 Matriz logarítmica de una transformación homogénea . . . . . . 61 3.4.3 Transformaciones bajo cambio de sistemas de coordenadas 63 4 CINEMÁTICA DIRECTA DE MANIPULADORES 68 4.1 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA CINEMÁTICO DIRECTO 4.2 LA FÓRMULA DEL PRODUCTO DE EXPONENCIALES 4.2.1 Primera fórmulación: Forma espacial del PoE 4.2.1.1Diferencias con la representación basada en parámetros D-H 4.2.1.2Ejemplos 4.2.2 Segunda formulación: Forma efectoria del PoE 4.2.2.1Ejemplos . 4.2.3 Elección del sistema de coordenadas fijo y la configuración de referencia 90 4.2.3.1Ejemplos 5 DINÁMICA DE ROBOTS MANIPULADORES 96 5.1 DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO 5.1.1 Formulación clásica de la dinámica del cuerpo rígido 5.1.2 Representación twist-wrench para las ecuaciones dinámicas del cuerpo ng1do 106 5.2 PROBLEMA DINÁMICO INVERSO 112 5.2.1 Algoritmo recursivo utilizando la representación twist-wrench 5.2.2 Modelo dinámico en forma cerrada utilizando la formulación twist-wrench122 5.3 PROBLEMA DINÁMICO DIRECTO 128 5.3.1 Algoritmo para el cálculo de la dinámica directa 6 APLICACIÓN Y COMPARACIÓN 6.1 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA 6.2 SOLUCIÓN UTILIZANDO EL ENFOQUE TRADICIONAL 6.2.1 Modelo dinámico inverso en forma implícita 6.2.2 Modelo dinámico inverso en forma cerrada 6.3 SOLUCIÓN UTILIZANDO EL ENFOQUE GEOMÉTRICO 6.3.1 Modelo dinámico inverso en forma implícita 6.3.2 Modelo dinámico inverso en forma cerrada 7 RECOMENDACIONES Bibliografía ANEXOS ANEXO A. Diagramas de flujo de los algoritmos para el cálculo del modelo dinámico | |
| dc.format.extent | 187 Páginas | spa |
| dc.format.mimetype | application/pdf | spa |
| dc.language.iso | spa | spa |
| dc.publisher | Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central (ETITC) | spa |
| dc.rights.uri | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ | spa |
| dc.title | Enfoque geométrico para el modelado dinámico de robots manipuladores simples de cadena abierta no redundantes | spa |
| dc.type | Trabajo de grado - Pregrado | spa |
| dc.rights.license | Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0) | spa |
| dc.rights.accessrights | info:eu-repo/semantics/closedAccess | spa |
| dc.type.coar | http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f | spa |
| dc.type.driver | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | spa |
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| dc.description.degreelevel | Pregrado | spa |
| dc.description.degreename | Ingeniero Mecatrónico | spa |
| dc.publisher.faculty | Ingeniería Mecatrónica | spa |
| dc.publisher.place | Bogotá D.C. | spa |
| dc.publisher.program | Ingeniería Mecatrónica | spa |
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| dc.subject.armarc | Manipuladores (Mecanismo) | |
| dc.subject.armarc | Mecatrónica | |
| dc.subject.armarc | Robótica | |
| dc.subject.armarc | Teoría de las máquinas | |
| dc.type.coarversion | http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa | spa |
| dc.type.content | Text | spa |
| dc.type.redcol | http://purl.org/redcol/resource_type/TP | spa |
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