Mostrar el registro sencillo del ítem
Diseño y construcción de un prototipo de robot delta enfocado a la impresión 3D
| dc.contributor.advisor | Ortiz, Dagoberto | |
| dc.contributor.author | Ariza Rodríguez, Andrés Felipe | |
| dc.contributor.author | Garzón Cansimancy, Ornar Andrés | |
| dc.contributor.author | Quintero Rozo, William | |
| dc.date.accessioned | 2025-05-16T20:40:31Z | |
| dc.date.available | 2025-05-16T20:40:31Z | |
| dc.date.issued | 2014 | |
| dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/20.500.14329/1162 | |
| dc.description | Digital | |
| dc.description.abstract | El presente trabajo describe el proceso de diseño y construcción de un prototipo de robot. Delta enfocado a la impresión 3D, considerada como la segunda revolución industrial, no solo por el avance tecnológico que ha significado la construcción de las impresoras, sino por el aporte significativo que ha representado a distintas áreas de investigación y desarrollo a nivel educativo e industrial. | |
| dc.description.tableofcontents | Contenido Introducción L. Definición Del Problema 2. Justificación 3. Objetivos 3.1. Objetivo General 3.2. Objetivos Específicos 4. Marco Referencial 4.1. Paralaxi LKF-240 4.2. Metodología de rediseño de un robot paralelo tipo Delta de 3-GDLe función de un espacio de trabajo prescrito. 23 4.3. Análisis cinemático y simulación de un robot paralelo de estructura 6-RSS 24 4.4. Diseño hacia ensamble y manufactura de un prototipo robótico experimental tipo Delta 25 4.5. Diseño óptimo de un robot paralelo con configuración delta para aplicaciones educativas 5. MARCO CONCEPTUAL 5.1. Robot 5.1.1. Mecánica del robot 5.1.2. Transmisiones 5.1.3. Actuadores 5.1.4. Sensores 5.1.5. Elementos Terminales 5.1.6. Localización Espacial 5.1.7. Cinemática del robot 5.1.7.1. Cinemática Directa 5.1.7.2. Cinemática Inversa 5.1.7.3. Configuraciones Singulares ROBOT DELTA 5.3. IMPRESORAS 3D 5.3.1. Tipos de Impresión 5.3.1. l. Estereolitografía 5.3.1.2. Impresión por láser 5.3.1.3. Impresión por inyección 5.3.1.4. Impresión por deposición de material fundido 6. ALCANCE Y LIMITACIONES 6.1. Alcances 6.2. Limitaciones 7. DISEÑO METODOLÓGICO 7.1. Actividades para realizar 7.1.1. Definición de las características del prototipo. 7.1.2. Recopilación de información. 7.1.3. Diseño del modelo cinemático directo e inverso del robot. 7.1.4. Diseño del modelo mecánico. 7.1.5. Diseño electrónico 7.1.6. Simulación del modelamiento aplicando los diseños previos. 7.1.7. Construcción el prototipo del robot.. 7.1.8. Puesta a punto del robot. 7.1.9. Entrega documento final. 8. RESULTADOS Y DISCUSIÓN 8.1. Arquitectura del Robot 8.1.l. Determinación de grados de libertad (GOL) 8.2. Análisis Geométrico 8.3. Modelo Cinemático 8.3.1. Modelo Cinemático Inverso 8.3.2. Modelo Cinemático Directo 8.4. Diseño Mecánico 8.4.1. Modelo físico 8.4.l.l. Base fija 8.4.1.2. Eslabón Brazo 8.4.1.3. Eslabón Antebrazo 8.4 .1.4. Base Móvil 8.4.1.5. Otros aspectos a tener en cuenta 8.4.2. Cálculo y definición de las dimensiones críticas del Robot Delta 8.4.3. Diseño de los elementos del Robot 8.4.3.1. Diseño de la Base Móvil 8.4.3.2. Diseño eje antebrazo 8.4.3.3. Selección de Rótulas 8.4.3.4. Diseño del Antebrazo 8.4.3.5. Diseño eje brazo 8.4.3.6. Diseño del Brazo 8.4.3.7. Soportes de Fijación Servomotores 8.4.3.8. Diseño de la base fija 8.4.3.9. Diseño Estructura de Soporte 8.4.4. Selección de Motores 8.4.4.1. Torques motores (Holding Torque) 8.4.4.2. Análisis de los Torques en Función de las Trayectorias 8.4.5. Proceso de Selección 8.5. Diseño eléctrico 8.5.1. Esquema de conexión 8.6. Funcionamiento del robot 8.6.1. Creación de una pieza en un software CAD 8.6.2. Exportar dicha pieza en una extensión. stl 8.6.3. Abrir la pieza en extensión. stl con el software Silc3r 8.6.4. Generar un archivo con extensión. gcode 8.6.5. Abrir la interfaz gráfica hecha en Matlab 8.6.6. Exportar el archivo en. gcode 8.6.7. Generar la matriz de coordenadas 8.6.8. Generar matriz de ángulos de los motores 8.6.9. Conectar con Arduino 8.6.10. Configuración de Arduino 8.6.11. ¡Secuencia de los movimientos <le! motor 9. Conclusiones 10. Divulgación Bibliografía Anexos | |
| dc.format.extent | 144 Páginas | spa |
| dc.format.mimetype | application/pdf | spa |
| dc.language.iso | spa | spa |
| dc.publisher | Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central (ETITC) | spa |
| dc.rights.uri | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ | spa |
| dc.title | Diseño y construcción de un prototipo de robot delta enfocado a la impresión 3D | spa |
| dc.type | Trabajo de grado - Pregrado | spa |
| dc.rights.license | Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0) | spa |
| dc.rights.accessrights | info:eu-repo/semantics/closedAccess | spa |
| dc.type.coar | http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f | spa |
| dc.type.driver | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | spa |
| dc.type.version | info:eu-repo/semantics/acceptedVersion | spa |
| dc.description.degreelevel | Pregrado | spa |
| dc.description.degreename | Ingeniero Mecatrónico | spa |
| dc.publisher.faculty | Ingeniería Mecatrónica | spa |
| dc.publisher.place | Bogotá D.C. | spa |
| dc.publisher.program | Ingeniería Mecatrónica | spa |
| dc.relation.references | BARRIENTOS, A. 2007. Fundamentos de robótica. McGraw-Hill, Madrid, España. | spa |
| dc.relation.references | BALMACEDA, S. A; CASTAÑEDA C.E. Metodología de rediseño de un robot paralelo tipo Delta de 3-GDL en función de un espacio de trabajo prescrito. En: Nexo. Junio, 2013, 23 Vol. ISSN-L 1818-6742 | spa |
| dc.relation.references | CASTILLO, C.E; VÁZQUEZ, R.A.O; GONZÁLEZ, H. A. Desarrollo del robot paralelo Parallix LKF-2040. En: Ingenio Magno. Octubre, 2011, 3 Vol. ISSN 2145-9282. | spa |
| dc.relation.references | CLAVEL, R. 1989. Une nouvelle structure de manipulateur parallele pour la robotique légére. Journal Européen des Systemes Automatisés, 23, Vol. 6, pp. 501-519. | spa |
| dc.relation.references | FU, K., GONZALEZ, R., LEE, C. 1988. Robótica: control, detección, visión e inteligencia. McGraw-Hill, Madrid, España. | spa |
| dc.relation.references | GARCÍA J. A; RA.IvÜREZ D. A; GARCÍA U; CORTÉS J. E; CIFUENTES A. F; RODRÍGUEZ, S. Diseño hacia ensamble y manufactura de un prototipo robótica experimental tipo Delta. En: lntekhnia. Junio 2011, 6 Vol. ISSN: 1900-7612 . | spa |
| dc.relation.references | MARTINEZ, E; PEÑA C. Diseño óptimo de un robot paralelo con configuración delta para aplicaciones educativas. En: Educación en Ingeniería. Diciembre, 2010, 10 ed. ISSN 1900-8260. | spa |
| dc.relation.references | VÁZQUEZ, J.L.G: CISNEROS, L.R; MENDOZA, V; PALOMARES,R.A. Análisis cinemático y simulación de un robot paralelo de estructura 6-RSS. En: Científica. Junio 2007, 11 Vol. ISSN 1665-0654. | spa |
| dc.subject.armarc | Impresión 3D | |
| dc.subject.armarc | Industria de la construcción | |
| dc.subject.armarc | Mecatrónica | |
| dc.subject.armarc | Robótica | |
| dc.type.coarversion | http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa | spa |
| dc.type.content | Text | spa |
| dc.type.redcol | http://purl.org/redcol/resource_type/TP | spa |
| dc.rights.coar | http://purl.org/coar/access_right/c_14cb | spa |
Ficheros en el ítem
Este ítem aparece en la(s) siguiente(s) colección(ones)
Excepto si se señala otra cosa, la licencia del ítem se describe como https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/