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Desarrollo de un robot que imite las expresiones faciales mediante un algoritmo de visión artificial

dc.contributor.advisorSarmiento Vela, Luis Carlos
dc.contributor.authorRodríguez Osorio, Stephanie
dc.date.accessioned2025-05-19T21:41:36Z
dc.date.available2025-05-19T21:41:36Z
dc.date.issued2014
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14329/1173
dc.descriptionDigital
dc.description.abstractEn este documento plantea y aborda el problema que dio origen a este proyecto. Como parte de la metodología del proyecto se incluye un marco teórico en el que se mencionan los robots faciales desarrollados por universidades, grupos de investigación, laboratorios privados y empresas; se abarca un conjunto de conceptos importantes para el diseño de robots faciales, como lo son, la anatomía del rostro humano, antropometría y las emociones que dan cabida a las expresiones faciales.
dc.description.tableofcontentsContenido Titulo 16 Introducción 16 1 planteamiento del problema 17 1.1 descripción del problema 17 1.2 formulación del problema 18 2 justificación 19 3 objetivos 20 3.1 objetivo general 20 3.2 objetivos específicos 20 4 marco teórico 21 4.1 marco referencial 21 4.1.1 Nacional 21 4.1.1.1 Robot facial. 21 4.1.1.2 Animatrónico Mime tace 22 4.1.2 Internacional 22 4.1.2.1 lcat 22 4.1.2.2 Probo 23 4.1.2.3 Flobi 24 4.1.2.4 Nexi. 25 4.1.2.5 Actroid 25 4.1.2.6 Geminoid 26 4.1.2.7 Robokind 27 4.1.2.8 Kaspar 28 4.1.2.9 Roman 29 4.1.2.10 Cabeza robótica - Universidad de ciencias de Tokio 29 4.1.2.11 Cabeza robótica que lee y canta - Universidad nacional de Taiwán de ciencia tecnología 30 4.2 marco conceptual 31 4.2.1 Trastornos del Espectro Autista (TEA) 31 4.2.2 Robot 32 4.2.2.1 Robots sociales 32 4.2.2.2 Robot facial social. 33 4.2.3 Antropomorfismo 33 4.2.3.1 Uncanny valley 34 4.2.4 EXPRESIONES FACIALES 36 4.2.5 EMOCIONES 37 4.2.6 T.I.S.A 39 4.2.6.1 Tristeza 39 4.2.6.2 Ira 40 4.2.6.3 Sorpresa 41 4.2.6.4 Alegría 42 4.2.7 Anatomía de la Cara 43 4.2.7.1 Cráneo 43 4.2.7.2 Músculos Faciales 44 4.2.7.3 Músculos de la Masticación 47 4.2.8 Antropometría de la cara 48 4.2.8.1 Las Cejas 49 4.2.8.2 Los Ojos 49 4.2.8.3 Los Labios 49 4.2.9 Sistema de Codificación de Acción Facial 50 4.2.9.1 Unidades de Acción 50 5 diseño conceptual 52 5.1 planeación del prototipo 52 5.1.1 dimensiones de cabeza y rostro 54 5.1.2 movimientos faciales 56 5.1.2.1 movimiento de las cejas 57 5.1.2.2 movimientos oculares 60 5.1.2.3 movimientos labiales 60 5.2 diseño del prototipo 62 5.2.1 alternativas de solución mecanismos 62 5.3 proceso de planeación 78 5.3.1 matrices de selección 78 6 diseño mecánico 83 6.1 cinemática 83 6.1.1 Módulo Cejas 85 6.1.2 Modulo Ojos 89 6.1.3 Módulo Boca 99 6.2 DINÁMICA TEÓRICA 106 6.2.1 Módulo Cejas 109 6.2.2 Módulo Ojos 114 6.2.3 Módulo Boca 130 6.3 MODELADO CAD 134 6.3.1 Módulo Cejas 135 6.3.2 Módulo Ojos 135 6.3.3 Modulo Boca 137 6.4 SIMULACIÓN DINAMICA. 139 6.4.1 Módulo Cejas 140 6.4.2 Módulo Ojos 145 6.4.3 Modulo Boca 152 6.5 análisis de esfuerzos 153 7 diseño electrónico 159 7.1 tarjeta de control 160 7.2 tarjeta de alimentación 161 7.2.1 Regulador de voltaje 161 7.2.2 Alimentación 163 7.3 fuente de alimentación 164 7.4 esquemas de conexión 165 8 procesamiento y comunicación 167 8.1 procesamiento de imagen 167 7 8.1.1 Captura de imagen 167 8.1.2 Preprocesamiento 169 8.1.3 Extracción de características 174 8.1.4 Reconocimiento de patrones 176 8.2 comunicación 179 9 construcción 182 9.1 mecanismos - músculos 183 9.1.1 Módulo bucal 183 9.1.2 Módulo ocular 185 9.1.3 Módulo cejas 188 9.2 MASCARA FACIAL - PIEL 189 9.2.1 Molde 189 9.2.2 Mascara Facial 189 9.3 CRÁNEO 192 9.3.1 Anterior 192 9.3.2 Posterior 193 9.4 OTROS 193 9.4.1 Orejas 194 9.4.2 Dentadura 194 9.4.3 Cabello 195 9.4.4 Torso 195 10 ' evaluación del prototipo 196 10.1 red neuronal 196 10.2 prototipo 197 11 conclusiones y recomendaciones 199 11.1 conclusiones 11.2 recomendaciones 199 Bibliografia
dc.format.extent206 Páginasspa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.language.isospaspa
dc.publisherEscuela Tecnológica Instituto Técnico Centralspa
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/spa
dc.titleDesarrollo de un robot que imite las expresiones faciales mediante un algoritmo de visión artificialspa
dc.typeTrabajo de grado - Pregradospa
dc.rights.licenseAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)spa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/closedAccessspa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fspa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisspa
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionspa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.description.degreenameIngeniero Mecatrónicospa
dc.publisher.facultyIngeniería Mecatrónicaspa
dc.publisher.placeBogotá D.C.spa
dc.publisher.programIngeniería Mecatrónicaspa
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dc.subject.armarcMecatrónica
dc.subject.armarcMovimientos mecánicos
dc.subject.armarcRobótica
dc.subject.armarcVisión artificial
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aaspa
dc.type.contentTextspa
dc.type.redcolhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPspa
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_14cbspa


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