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Diseño y construcción de un brazo robótico industrial de seis grados de libertad

dc.contributor.authorTorres Rodríguez, Wilson Javier
dc.date.accessioned2025-05-19T23:39:21Z
dc.date.available2025-05-19T23:39:21Z
dc.date.issued2014
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14329/1177
dc.descriptionDigital
dc.description.abstractEl desarrollo de la tecnología avanza a pasos agigantados, en los últimos años nos encontramos con nuevos inventos y descubrimientos que hacen que cada día la forma de vida del ser humano evolucione y sea más productiva. La robótica es una de las ramas de la tecnología moderna que más repercusión ha tenido en los últimos 30 años, así como el computador o el teléfono celular han revolucionado y cambiado la vida de las personas, en los años próximos tal vez lo hará la robótica.
dc.description.tableofcontentsContenido Nota De Aceptación: 3 Dedicatoria 4 Agradecimientos 5 Lista De Tablas 8 Lista De Figuras 9 Lista De Anexos 12 Resumen 13 Palabras claves 13 Definición delproblema 16 Justificación 16 Objetivo general 17 Objetivos específicos 17 Estado actual de la Robótica 18 Brazos robóticos industriales 20 Diseño Metodológico 21 L. Fundamentos matemáticos y físicos utilizados para realizar el diseño y construcción del robot 22 1.1 aplicaciones del algebra lineal al desarrollo de los modelos Cinemático y dinámico de un robot 22 1.2.2 Momento de inercia 28 2. Cinemática directa del robot 31 2.1 modelocinemático directo 31 2. 1. 1 Desarrollo del Algoritmo de Denavit-Hartemberg a través de la transformación lineal Ti. 2.1.2Aplicación del algoritmo de Denavit-Hartemberg para obtener el modelo cinemático directo en el diseño del brazo robótico de seis grados de libertad 33 3. Cinemática inversa del robot 40 3.1 modelo cinemático inverso del robot 40 3.1.2. CALCULO DE LAS MATRICES INVERSAS ACUMULADAS 3.1.3. Cálculo de los productos matriciales por la izquierda de cada una de las matrices acumuladas con la matriz de la ecuación 41 45 3.1.4. Productos acumulados a la derecha de la igualdad en la ecuación 42 46 3.2 cálculo para hallar los ángulos de las articulaciones del robot 4. Velocidades que intervienen en el robot 4.2 modelo jacobiano directo 49 4.3 modelo jacobiano inverso 50 5. Dinámica del robot 52 5.1 modelo dinámico de un robot 52 5.2 modelado de la estructuramecánicade un robot por el método de las Ecuaciones de lagrange 53 6 construcción del prototipo del brazo robótico 61 6.1 preliminares al diseño del brazo robótico 61 6.2adecuación del brazo robótico y modelado de las piezas en software Cad 63 6.2.1 Construcción de las piezas mecánicas de robot.. 64 6.2.2Análisis material de las piezas mecánicas del robot 68 6.3 selección de las partes electrónica y de control del robot. 70 6.4 construcción e integración mecánicay electrónicadel brazo robótico 6.5 pruebade temperatura de los actuadores en lasarticulaciones del Robot 78 7. Aplicación de los modelos cinemático y dinámico al robot, y cálculo de pares de las Articulaciones 81 7.1 cálculo del modelo cinemático directo 81 7.1.1 Simulación de la posición del robot a través de software 83 7.2 aplicación del modelo dinámico directo para las articulaciones dos Y tres del robot 85 7.3 cálculo de los pares de los actuadores de las articulaciones dos y Tres y cinco del robot 86 7.4 cálculo de los esfuerzos en el brazo robótico 89 7.5 programación de la ejecución de los movimiento del robot 91 7.6 tabla de características del prototipo del brazo robótico construido 8. Conclusiones 95 9. Recomendaciones 96 Bibliografía 97 Anexa 98 Anexo b 99 Anexo c 101 Anexo d 104 Anexo e 105
dc.format.extent112 Páginasspa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.language.isospaspa
dc.publisherEscuela Tecnológica Instituto Técnico Centralspa
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/spa
dc.titleDiseño y construcción de un brazo robótico industrial de seis grados de libertadspa
dc.typeTrabajo de grado - Pregradospa
dc.rights.licenseAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)spa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/closedAccessspa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fspa
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dc.description.degreelevelPregradospa
dc.description.degreenameIngeniero Mecatrónicospa
dc.publisher.facultyIngeniería Mecatrónicaspa
dc.publisher.placeBogotá D.Cspa
dc.publisher.programIngeniería Mecatrónicaspa
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dc.subject.armarcManos robóticas
dc.subject.armarcManipuladores (Mecanismo)
dc.subject.armarcMecatrónica
dc.subject.armarcRobótica
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aaspa
dc.type.contentTextspa
dc.type.redcolhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPspa
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_14cbspa


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