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Diseño y construcción de un modelo de un brazo manipulador para pintar láminas metálicas

dc.contributor.advisorOrtiz, José Dagoberto
dc.contributor.authorMontero Riaño, Christian Paul
dc.contributor.authorMorales Salazar, Jhonn Alexander
dc.date.accessioned2025-05-20T00:37:13Z
dc.date.available2025-05-20T00:37:13Z
dc.date.issued2013
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14329/1179
dc.descriptionDigital
dc.description.abstractEl presente proyecto de investigación tecnológica dará a conocer la experiencia de diseñar y construir un manipulador robótico de 4 grados de libertad, el cual tiene como innovación tecnológica la tarea de pintar láminas o diversas superficies planas. Este manipulador se ha desarrollado con la tarjeta de control ARDUINO.
dc.description.tableofcontentsCONTENIDO INTRODUCCIÓN 1. DEFINICIÓN DEL PROBLEMA 1.1 ANTECEDENTES 1.2 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA 1.3 DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA 2. JUSTIFICACIÓN 3. OBJETIVOS 3.1. OBJETIVO GENERAL 3.2. OBJETIVO ESPECÍFICO 4. ALCANCES Y LIMITACIONES 4.1. ALCANCES 4.2. LIMITACIONES 5. MARCO REFERENCIAL 5.1 MARCO TEÓRICO Pintura, recomendaciones y métodos de pintado 18 Tecnologías para el pintado y pistolas 18 Robots y manipuladores 20 Cálculos robóticos 24 Servomotor como dispositivo para el movimiento preciso 24 de las articulaciones del robot Aplicaciones de los servomotores 25 Otros tipos de motores 26 Modulación por ancho de pulso (PWM) Como control 26 preciso de los motores en las articulaciones Uso del circuito integrado L293D como puente H y PWM 26 El Microcontrolador 26 Arduino UNO 27 Materiales para la construcción del manipulador 27 Materiales livianos 28 Parte mecánica 29 5.1.15 Síntesis numérica de freudenstein y ecuación de Grübler 29 5.2 MARCO HISTÓRICO 30 5.2.1 Implementación de robots en la industria 30 5.2.2 Creación de los microcontroladores, características y 30 nacimiento del Arduino 6. DISEÑO METOLÓGICO 31 6.1 BASADO EN LOS OBJETIVOS 31 6.1.1. Fijar la distancia de pintado 31 6.1.2. Implementación de la técnica de pintado 31 6.1.3. Eliminar el error humano producido por la fatiga 31 6.2. CONSTRUCCIÓN 31 7. RESULTADOS Y DISCUSIÓN 33 7.1. MANTENER LA DISTANCIA DE PINTADO,IMPLEMENTACIÓN 33 DE MÉTODO DE PINTADO Y BOSQUEJO DEL BRAZO 7.1.1. Funcionamiento del robot tipo manipulador 7.1.2. Establecer la distancia de pintado 7.2. DETERMINAR LA POSICIÓN DEL BRAZO 33 34 35 7.2.1. Método geométrico 35 7.3. COMPENSACIÓN DEL TORQUE Y GRADOS DE INCLINACIÓN 36 7.4. OTROS CÁLCULOS 37 7.4.1. Cálculo de torques y toma de decisión 37 7.4.2. Cálculo de las pasadas y peso de la pintura 39 7.5. MODIFICACIONES FINALES 40 7.5.1. Compresor 7.5.2. Almacenamiento de la pintura 7.5.3. Cuarto servomotor 8. DIVULGACIÓN 9. CONCLUSIONES 10. BIBLIOGRAFÍA 11. WEBGRAFÍA 12. ANEXOS Anexo A. DELIMITACIONES Anexo B. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES Anexo C. ESTIMACIÓN DE COSTOS Anexo D. FUENTES DE FINANCIACIÓN Anexo E. VIABILIDAD ADMINISTRATIVAY FINANCIERA Anexo F. CD CON CONTENIDOS DIGITALES DEL TRABAJO Anexo G. PLANOS DEL PROYECTO
dc.format.extent68 Páginasspa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.language.isospaspa
dc.publisherEscuela Tecnológica Instituto Técnico Centralspa
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/spa
dc.titleDiseño y construcción de un modelo de un brazo manipulador para pintar láminas metálicasspa
dc.typeTrabajo de grado - Pregradospa
dc.rights.licenseAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)spa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/closedAccessspa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fspa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisspa
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dc.description.degreelevelPregradospa
dc.description.degreenameIngeniero Mecatrónicospa
dc.publisher.facultyIngeniería Mecatrónicaspa
dc.publisher.placeBogotá D.Cspa
dc.publisher.programIngeniería Mecatrónicaspa
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dc.subject.armarcDiseño de máquinas
dc.subject.armarcManos robóticas
dc.subject.armarcMecatrónica
dc.subject.armarcRobótica
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aaspa
dc.type.contentTextspa
dc.type.redcolhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPspa
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Trabajo de grado
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