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dc.contributor.authorVergara Ramírez, Carlos Felipe
dc.contributor.authorCastañeda Arias, Nelson Andrés
dc.contributor.authorCortés Prieto, Álvaro
dc.date.accessioned2023-02-08T21:47:42Z
dc.date.available2023-02-08T21:47:42Z
dc.date.issued2018
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14329/476
dc.description.abstractDentro de la robótica en general uno de los principales objetivos es el planeamiento de trayectorias, esto hace referencia a la búsqueda de la forma más óptima para que la plataforma robótica se desplace dese un punto inicial hasta un punto final evitando obstáculos que pueda estar en el camino. En este proceso, se utilizan convencionalmente metodologías para el planeamiento como por ejemplo las basadas en campos potenciales que resultan bastante convenientes en espacios en los cuales se pueda conocer previamente la presencia, y ubicación, de obstáculos. Por tanto, es un desafío el querer implementar estrategias para el planeamiento de trayectorias en ambientes desconocidos dado que la plataforma robótica debe estar dotada de sensores que le permitan conocer el entorno en el que se encuentra y así evitar, de la manera más óptima, los obstáculos que pueda encontrar. Como se mencionó anteriormente, el planeamiento de trayectorias puede abordarse desde distintos ángulos. Este proyecto propone una estrategia basado en modelos bio-inspirados como por ejemplo el de colonia de abejas, dadas las estructuras y procedimientos complejos que estas organizaciones pueden ejecutar y el bajo procesamiento de cada individuo. Se pretende diseñar e implementar una metodología para el planeamiento de trayectorias para un grupo de plataformas robóticas móviles que tendrán comunicación entre sí para determinar la mejor ubicación y la forma más óptima de llegar al objetivo. Se quiere aportar en el problema de búsqueda y rescate de personas en desastres, por lo que se adaptarán modelos bio-inspirados en tareas como búsqueda de alimento, haciendo que los individuos de la población (para nuestro caso las plataformas robóticas) busquen los lugares con mayor potencial de encontrarlos. Una vez se haya planteado la trayectoria que cada plataforma ha de seguir, se propondrán e implementarán estrategias de control que le permita a la plataforma seguirla optimizando los recursos disponibles y de forma robusta, de tal forma que la plataforma pueda seguir la trayectoria aún con incertidumbres paramétricas o perturbaciones externas.spa
dc.format.extent12 páginasspa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.language.isospaspa
dc.publisherEscuela Tecnológica Instituto Técnico Centralspa
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/spa
dc.titlePlaneamiento bio-inspirado y seguimiento robusto de trayectorias para un conjunto de plataformas robóticas en ambientes desconocidos.spa
dc.typeInforme de investigaciónspa
dc.rights.licenseAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)spa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/closedAccessspa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_18wsspa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/reportspa
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionspa
dc.contributor.researchgroupTechnespa
dc.description.researchareaRobótica Cooperativa, control robusto de sistemas mecatrónicos y desarrollo y aplicación de modelos matemáticos de sistemas biológicos.spa
dc.publisher.placeColombiaspa
dc.relation.referencesAbbaspour, A., Alipour, K., tare Jafari, H., & Moosavian, S. A. (2015). {Optima' formation and control of cooperativa wheeled mobile robots). Comptes Rendus MMeficanique, 343(5-6), 307-321.spa
dc.subject.unescoRobótica
dc.subject.unescoInteligencia artificial
dc.subject.unescoPlanificación
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aaspa
dc.type.contentTextspa
dc.type.redcolhttp://purl.org/redcol/resource_type/INFspa
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_14cbspa
oaire.awardnumberCOL0189712spa


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