Modelado de un robot bípedo de marcha semi-estática con seis grados de libertad usando el método del producto de exponenciales

Abstract

Este trabajo tiene como finalidad el modelar matemáticamente y simular un robot bípedo de seis grados de libertad usando el método del producto de exponenciales, se pretende abordar el robot como la unión de cadenas cinemáticas, visto de está manera el método propuesto parte del conocimiento de la posición y orientación del extremo del robot (un pie y el otro como referencia) en su configuración de reposo, para ir obteniendo en qué se transforman éstas tras los sucesivos movimientos de sus grados de libertad en secuencia descendente, desde el más alejado al más cercano a su base. Se aplica a una caminata semi-estática lo que significa que el análisis matemático se realizará como si estuviera en reposo lo que permite proyectar su centro de masa en un polígono cerrado formado por los pies, lo que permite despreciar los efectos dinámicos, se da éste enfoque ya que analizarlo de forma dinámica se debe considerar el criterio del punto de momento cero lo que va más allá de nuestro trabajo. Primerosehaceunanálisisdelostrabajosrealizadosderobotsbípedos,luegoanalizar y comprender el caminar bípedo se procede a explicar la teoría a implementar, posteriormente se realiza el diseño de la estructura, el estudio de materiales, ya con la estructura definida se procede a realizar el modelo matemático y por último la simulación para su correcta validación.