Modelado de un robot bípedo de marcha semi-estática con seis grados de libertad usando el método del producto de exponenciales

Abstract

Este trabajo tiene como finalidad el modelar matemáticamente y simular un robot bípedo de seis grados de libertad usando el método del producto de exponenciales, se pretende abordar el robot como la unión de cadenas cinemáticas, visto de está manera el método propuesto parte del conocimiento de la posición y orientación del extremo del robot (un pie y el otro como referencia)