Mostrar el registro sencillo del ítem

Modelado de un robot bípedo de marcha semi-estática con seis grados de libertad usando el método del producto de exponenciales

dc.contributor.advisorJinete Márquez, Henry
dc.contributor.authorAlmario Rodríguez, Wilson Javier
dc.contributor.authorLesmes Mora, José Libardo
dc.date.accessioned2025-05-13T22:47:00Z
dc.date.available2025-05-13T22:47:00Z
dc.date.issued2017
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14329/1133
dc.descriptionDigital
dc.description.abstractEste trabajo tiene como finalidad el modelar matemáticamente y simular un robot bípedo de seis grados de libertad usando el método del producto de exponenciales, se pretende abordar el robot como la unión de cadenas cinemáticas, visto de está manera el método propuesto parte del conocimiento de la posición y orientación del extremo del robot (un pie y el otro como referencia)
dc.description.tableofcontentsCONTENIDO MARCO HISTÓRICO MARCO TEÓRICO INTRODUCCIÓN 1 DEFINICIÓN DEL PROBLEMA 1.1 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA 1.2 DELIMITACIÓN DEL PROBLEMA 2 JUSTIFICACIÓN 3 OBJETIVOS 3.1 OBJETIVO GENERAL . 3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS 4 MARCO REFERENCIAL 4.2.1 Representación de la posición y de la orientación. 4.2.2 Cinemática del robot. 4.2.3 Cinemática directa. . . . ... 4.2.4 Ángulos Euler. . . . . . . . . 4.2.5 Coordenadas exponenciales. 4.2.6 Matrices de transformación homogénea.. 4.2.7 Representación de Denavit-Hatenberg. . 4.2.8 Algoritmos D-H paramodelado cinemático directo. 4.2.9 Screw Motion . . . . . . . . 4.2.10 Fórmula del producto de exponenciales . . . . . 4.2.11 Primera Formulación: Forma Espacial del PoE . 4.2.12 Segunda Formulación: Forma Efectoria del PoE 4.3 MARCO CONCEPTUAL 4.3.1 Robots bípedos. . ... 4.3.2 La locomoción humana. 4.3.3 El ciclo de la marcha. 4.3.4 Marcha bípeda. 4.3.5 Centro de masa. . . . . . . . 4.3.6 Desarrollo de robots bípedos. 5 ALCANCE Y LIMITACIONES 5.1 Alcances del proyecto. . . 5.2 Limitaciones del proyecto 6 DISEÑO METODOLÓGICO 6.1 TIPO DE INVESTIGACIÓN 6.3.1 Etapa de estructuración y revisión bibliográfica.. 6.3.2 Etapa de estudio . 6.3.3 Estudio de herramientas necesarias. . . . . . . . 6.3.4 Modelar matemáticamente la cinemática del robot. 6.3.5 Diseño estructural en software CAE. . . . . . . 6.3.6 Análisis Mecánico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.7 Integración del modelo mecánico y cinemático... 6.3.8 Demostración del funcionamiento del modelo desarrollado y conclusión. 55 6.4 LINEAS DE INVESTIGACIÓN DEL PROGRAMA. . . . . . . . . . . . . 55 7 MODELO CINEMÁTICO 8 DISEÑO MECÁNICO 8.1 DISEÑO DE LA ESTRUCTURA DEL ROBOT BÍPEDO. 8.2 ANÁLISIS MECÁNICO. 8.2.1 Material Seleccionado . . . . 8.2.2 Centro de Masa . 8.2.3 Análisis Estático Del Robot 9 SIMULACIÓN 9.1 Fase de soporte único 9.2 Fase de soporte doble 9.3 Algoritmo para la caminata 10 CONCLUSIONES
dc.format.extent91 Páginasspa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.language.isospaspa
dc.publisherEscuela Tecnológica Instituto Técnico Central (ETITC)spa
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/spa
dc.titleModelado de un robot bípedo de marcha semi-estática con seis grados de libertad usando el método del producto de exponencialesspa
dc.typeTrabajo de grado - Pregradospa
dc.rights.licenseAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)spa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/closedAccessspa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fspa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisspa
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionspa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.description.degreenameIngeniero Mecatrónicospa
dc.publisher.facultyIngeniería Mecatrónicaspa
dc.publisher.placeBogotá D.C.spa
dc.publisher.programIngeniería Mecatrónicaspa
dc.relation.referencesAnibal Ollero Baturone. Robótica: manipuladores y robots móviles. Marcombo,2001.spa
dc.relation.referencesAntonio Barrientos, Luis Felipe Peñin, Carlos Balaguer, and Rafael Aracil. Fundamentos de robótica, volume 2. McGraw-Hill, Interamericana de España, 2007.spa
dc.relation.referencesBoston Dynamics. Petman [en linea). http://www.bostondynamics.com/robot_petman.html 2015.spa
dc.relation.referencesCajamarca, Marlon Andrés. Enfoque geométrico para el modelado dinámico de robots manipuladores simples de cadena abierta no redundantes. Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central, 2015.spa
dc.relation.referencesEscuela Graduada de Medicina de la Universidad de Nueva York. Ortesica del miembro inferior [en linea]. http://www.oandplibrary.org/reference/ortesica/, [citado 29 de mayo de 2015).spa
dc.relation.referencesGotor, Jose Manuel Pardos. Algoritmos de geometría diferencial para la locomoción y navegación bípedas de robots humanoides: aplicación al robot RHO. Madrid, Universidad Carlos 111 de Madrid, Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática, 2005. 260 p.spa
dc.relation.referencesHonda Motor Co. Building human like http://world.honda.com/ASIMOIhistory/e1_e2_e3/index.html>, de febrero de 2015].spa
dc.relation.referencesHonda Motor Co. Evoling to a humanoid http://world.honda.com/ASIMO/history/p1_p2_p3/index.html>, de febrero de 2015].spa
dc.relation.referencesHonda Motor Co. evolution of asimo [en linea]. http://world.honda.com/ASIMO/technology/index.html>, [citado 22 de febrero de 2015].spa
dc.relation.referencesHonda Motor Co. Start of robot development modeled on humans (en linea]. http://world.honda.com/ASIMOIhistory/e0/index.html>, [citado 22 de febrero de 2015).spa
dc.relation.referencesHumanoid Robotics lnstitute. Wabot -waseda robot [en linea]. http://www.humanoid.waseda.ac.jp/booklet/'kato_2.html>, [citado 4 de febrero de 2015].spa
dc.relation.referencesJohn J Craig. /ntroduction to robotics: mechanics and control, volume 3. Pearson Prentice Hall Upper Saddle River, 2005.spa
dc.relation.referencesS.O. Anderson, M. Wisse, C.G. Atkeson, J.K. Hodgins, G.J. Zeglin, and B. Moyer. Powered bipeds based on passive dynamic principies. In Humanoid Robots, 2005 5th fEEE-RAS lnternationaf Conference on, pages 110-116, 2005.spa
dc.relation.referencesToyota Motor Corporation. Expo 2005 aichi, robot project [en linea]. http://engineering.curiouscatblog.net/2006/07/04/toyota-robots/>, [citado 27 de febrero de 2015].spa
dc.relation.referencesToyota Motor Corporation. Toyota contributes to first-ever robot-human conversation experiments in space. [en linea]. http://www.toyotaoman.com/index.php?option=com_content&task=view&id=365&ltemid= 2015.spa
dc.relation.referencesWaseda University Online. Biped humanoid robot group wabian-2 [en linea]. http://www.takanishi.mech.waseda.ac.jp/top/research/wabian/wabian2_2LUwabian2_2LL [citado 22 de mayo de 2015).spa
dc.relation.referencesWaseda University Online. History of robot research at waseda [en linea]. http://www.yomiuri.co.jp/adv/wol/dy/campus/spreport_1401_02.html>, [citado10 de mayo de 2015].spa
dc.relation.referencesWaseda University Online. Wabian, a bipedal robot, and kobian, a robot which uses its entire body to express emotion [en linea]. http://www.yomiuri.co.jpadv/wolldy/campus/spreport_1401_03.html#KOBIAN> [citado 22 de mayo de 2015].spa
dc.subject.armarcIndustria del robot
dc.subject.armarcMovimientos mecánicos
dc.subject.armarcRobótica
dc.subject.armarcTeoría de las máquinas
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aaspa
dc.type.contentTextspa
dc.type.redcolhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPspa
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_14cbspa


Ficheros en el ítem

Thumbnail
Nombre:
Modelado de un robot bípedo de ...
Tamaño:
3.149Mb
Formato:
PDF
Descripción:
Trabajo de grado
Ver/

Este ítem aparece en la(s) siguiente(s) colección(ones)

Mostrar el registro sencillo del ítem

https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
Excepto si se señala otra cosa, la licencia del ítem se describe como https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/