Modelado de un robot bípedo de marcha semi-estática con seis grados de libertad usando el método del producto de exponenciales
| dc.contributor.advisor | Jinete Márquez, Henry | |
| dc.contributor.author | Almario Rodríguez, Wilson Javier | |
| dc.contributor.author | Lesmes Mora, José Libardo | |
| dc.date.accessioned | 2025-05-13T22:47:00Z | |
| dc.date.available | 2025-05-13T22:47:00Z | |
| dc.date.issued | 2017 | |
| dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/20.500.14329/1133 | |
| dc.description | Digital | |
| dc.description.abstract | Este trabajo tiene como finalidad el modelar matemáticamente y simular un robot bípedo de seis grados de libertad usando el método del producto de exponenciales, se pretende abordar el robot como la unión de cadenas cinemáticas, visto de está manera el método propuesto parte del conocimiento de la posición y orientación del extremo del robot (un pie y el otro como referencia) | |
| dc.description.tableofcontents | CONTENIDO MARCO HISTÓRICO MARCO TEÓRICO INTRODUCCIÓN 1 DEFINICIÓN DEL PROBLEMA 1.1 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA 1.2 DELIMITACIÓN DEL PROBLEMA 2 JUSTIFICACIÓN 3 OBJETIVOS 3.1 OBJETIVO GENERAL . 3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS 4 MARCO REFERENCIAL 4.2.1 Representación de la posición y de la orientación. 4.2.2 Cinemática del robot. 4.2.3 Cinemática directa. . . . ... 4.2.4 Ángulos Euler. . . . . . . . . 4.2.5 Coordenadas exponenciales. 4.2.6 Matrices de transformación homogénea.. 4.2.7 Representación de Denavit-Hatenberg. . 4.2.8 Algoritmos D-H paramodelado cinemático directo. 4.2.9 Screw Motion . . . . . . . . 4.2.10 Fórmula del producto de exponenciales . . . . . 4.2.11 Primera Formulación: Forma Espacial del PoE . 4.2.12 Segunda Formulación: Forma Efectoria del PoE 4.3 MARCO CONCEPTUAL 4.3.1 Robots bípedos. . ... 4.3.2 La locomoción humana. 4.3.3 El ciclo de la marcha. 4.3.4 Marcha bípeda. 4.3.5 Centro de masa. . . . . . . . 4.3.6 Desarrollo de robots bípedos. 5 ALCANCE Y LIMITACIONES 5.1 Alcances del proyecto. . . 5.2 Limitaciones del proyecto 6 DISEÑO METODOLÓGICO 6.1 TIPO DE INVESTIGACIÓN 6.3.1 Etapa de estructuración y revisión bibliográfica.. 6.3.2 Etapa de estudio . 6.3.3 Estudio de herramientas necesarias. . . . . . . . 6.3.4 Modelar matemáticamente la cinemática del robot. 6.3.5 Diseño estructural en software CAE. . . . . . . 6.3.6 Análisis Mecánico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.7 Integración del modelo mecánico y cinemático... 6.3.8 Demostración del funcionamiento del modelo desarrollado y conclusión. 55 6.4 LINEAS DE INVESTIGACIÓN DEL PROGRAMA. . . . . . . . . . . . . 55 7 MODELO CINEMÁTICO 8 DISEÑO MECÁNICO 8.1 DISEÑO DE LA ESTRUCTURA DEL ROBOT BÍPEDO. 8.2 ANÁLISIS MECÁNICO. 8.2.1 Material Seleccionado . . . . 8.2.2 Centro de Masa . 8.2.3 Análisis Estático Del Robot 9 SIMULACIÓN 9.1 Fase de soporte único 9.2 Fase de soporte doble 9.3 Algoritmo para la caminata 10 CONCLUSIONES | |
| dc.format.extent | 91 Páginas | spa |
| dc.format.mimetype | application/pdf | spa |
| dc.language.iso | spa | spa |
| dc.publisher | Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central (ETITC) | spa |
| dc.rights.uri | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ | spa |
| dc.title | Modelado de un robot bípedo de marcha semi-estática con seis grados de libertad usando el método del producto de exponenciales | spa |
| dc.type | Trabajo de grado - Pregrado | spa |
| dc.rights.license | Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0) | spa |
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| dc.description.degreelevel | Pregrado | spa |
| dc.description.degreename | Ingeniero Mecatrónico | spa |
| dc.publisher.faculty | Ingeniería Mecatrónica | spa |
| dc.publisher.place | Bogotá D.C. | spa |
| dc.publisher.program | Ingeniería Mecatrónica | spa |
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| dc.subject.armarc | Industria del robot | |
| dc.subject.armarc | Movimientos mecánicos | |
| dc.subject.armarc | Robótica | |
| dc.subject.armarc | Teoría de las máquinas | |
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