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Diseño y construcción de un prototipo vehicular de dos ruedas capaz de mantener en equilibrio un objeto

dc.contributor.advisorVergara Ramírez, Carlos Felipe
dc.contributor.authorRodríguez Ardila, Julián Felipe
dc.contributor.authorGonzález Barreto, Sergio Fabián
dc.date.accessioned2025-05-15T23:17:05Z
dc.date.available2025-05-15T23:17:05Z
dc.date.issued2015
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14329/1158
dc.descriptionDigital
dc.description.abstractEste proyecto tiene como objetivo diseñar y construir un prototipo vehicular de dos ruedas capaz de mantener en equilibrio un objeto sobre sí mismo. Para lograr esto se relaciona el concepto del péndulo invertido con las distintas teorías de control aprendidas en los últimos semestres de la carrera.
dc.description.tableofcontentsCONTENIDO Introduction 1 DEFINICIÓN DEL PROBLEMA 2 JUSTIFICACIÓN 3 OBJETIVOS 13 3.1 OBJETIVO GENERAL .13 3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS 4 MARCO REFERENCIAL 14 4.1 MARCO TEÓRICO 4.1.1 Robots de balanceo 4.1.2 Aplicaciones del péndulo invertido 4.2 MARCO CONCEPTUAL 4.2.1 Equilibrio estable 4.2.2 Péndulo invertido 4.2.3 Giroscopio 4.2.4 Motor DC 4.2.5 Acelerómetro 4.2.6 Encoder incremental 4.2.7 Controlabilidad y Observabilidad 4.2.8 Lugar Geométrico de las Raíces 4.2.9 Controlador Proporcional Derivativo (PO) 4.2.10 Controlador Adelanto Atraso 4.2.11 Controlador Proporcional Integral Derivativo 4.2.12 Regulador Cuadrático Lineal 4.2.13 Controlador por medio de·Reubicación de polos . . . . . . . . . . . . . 30 4.2.14 Métodos de transformación de tiempo continuo a tiempo discreto 4.2.15 Filtro complementario 5 ALCANCES Y LIMITACIONES 35 5.1 ALCANCES 5.2 LIMITACIONES 6 DISEÑO METODOLÓGICO 36 6.1 DISEÑO ESTRUCTURAL DEL PROTOTIPO 6.2 DISEÑO ELECTRÓNICO 6.3 DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL 6.4 PUESTA A PUNTO 7 RESULTADOS Y DISCUSIÓN 41 7.1 DISEÑO MECÁNICO 7.2 DISEÑO ELECTRÓNICO 7.3 SISTEMA DE CONTROL 7.3.1 Controlador Proporcional Derivativo 7.3.2 Controlador de adelanto-atraso. 7.3.3 Controlador Proporcional Integral Derivativo 7.3.4 Regulador Cuadrático Lineal 7.3.5 Controlador por Reubicación de polos 7.4 PRESUPESTO Y CRONOGRAMA 8 CONCLUSIONES 9 DIVULGACIÓN Bibliografía ANEXOS ANEXO A.PLANOS
dc.format.extent132 Páginasspa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.language.isospaspa
dc.publisherEscuela Tecnológica Instituto Técnico Central (ETITC)spa
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/spa
dc.titleDiseño y construcción de un prototipo vehicular de dos ruedas capaz de mantener en equilibrio un objetospa
dc.typeTrabajo de grado - Pregradospa
dc.rights.licenseAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)spa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/closedAccessspa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fspa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisspa
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionspa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.description.degreenameIngeniero Mecatrónicospa
dc.publisher.facultyIngeniería Mecatrónicaspa
dc.publisher.placeBogotá D.C.spa
dc.publisher.programIngeniería Mecatrónicaspa
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dc.subject.armarcDiseño en ingeniería
dc.subject.armarcEquilibrio
dc.subject.armarcEstabilidad
dc.subject.armarcVehículos
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aaspa
dc.type.contentTextspa
dc.type.redcolhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPspa
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_14cbspa


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Diseño y construcción de un ...
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Trabajo de grado
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