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Desarrollo de una mano robótica tridigital para procesos de prensión

dc.contributor.advisorSarmiento Vela, Luis Carlos
dc.contributor.authorPalma Castro, Cristian David
dc.date.accessioned2025-05-19T21:56:53Z
dc.date.available2025-05-19T21:56:53Z
dc.date.issued2014
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14329/1174
dc.descriptionDigital
dc.description.abstractDentro del proceso de diseño se realiza la selección de la solución que más Satisface el problema planteado. Como parte del diseño mecánico se desarrollan los modelos cinemáticos y dinámicos del prototipo, al igual que el modelo 3D, la simulación dinámica y el análisis de esfuerzos. El diseño electrónico y la programación del prototipo también se abordan dentro del proyecto.
dc.description.tableofcontentsContenido Titulo 17 Introducción 17 1. Planteamiento del problema 18 1.1 descripción del problema 18 1.2 formulación del problema 19 2. Justificación 20 3. Objetivos 21 3.1 objetivo general 21 3.2 objetivos específicos 21 4. Marco teorico 22 4.1 marco referencial 22 4.1.1 Extranjero, 22 4.1.1.1 Robonaut 2 Hand 22 4.1.1.2 Gifu Hand 23 4.1.1.3 Dexterous Shadow Hand 24 4.1.1.4 MAC-HAND 25 4.1.1.5 DART Hand 26 4.1.1.6 UB Hand 3 27 4.1.1.7 DLR Hand Arm System 28 4.1.1.8 Kawabuchi Hand 29 4.1.2 Colombia 30 4.1.2.1 Mano UC-1 30 4.1.2.2 Diseño e Implementación de Mecanismo de Prensión para Mano Robot Antropomórfica 31 4.1.2.3 Mano Robótica Teleoperada 32 4.1.3 Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central. 33 4.1.3.1 Diseño y fabricación de un prototipo de una prótesis de mano 33 5 4.1.3.2 Diseño de una mano mecánica con servomotores 34 4.1.3.3 Diseño de una prótesis de mano mecánica 35 4.2 MARCO CONCEPTUAL 36 4.2.1 Manos robóticas 36 4.2.1.1 Ubicación del actuador y mecanismo de transmisión 37 4.2.1.2 Arquitectura de la actuación 37 4.2.1.3 Sensores 41 4.2.2 Anatomía de la mano 42 4.2.2.1 Huesos 42 4.2.2.2 Articulaciones 43 4.2.2.3 Músculos y tendones .44 4.2.3 Antropometría de la Mano .49 4.2.4 Rango de movilidad de la mano 54 4.2.5 Tipos de prensión 59 5. DISEÑO CONCEPTUAL 62 5.1 PLANEACION DEL PRODUCTO 62 5.2 DISEÑO DEL PRODUCT0 64 5.2.1 Mecanismos actuadores 64 5.2.1.1 Actuadores en las articulaciones 64 5.2.1.2 Barras 65 5.2.1.3 Guayas 66 5.2.1.4 Guayas y resorte 67 5.2.2 Actuadores 68 Motores OC con reducción mecánica 68 Motores Brushless 68 5.2.2.3 Motores Ultrasónicos 68 5.2.2.4 Aleaciones con memoria de forma (SMA) 69 5.3 planeación de procesos 69 7.2 programación 136 8. Construcción ·140 9. Validación del prototipo '147 10. Conclusiones y recomendaciones .-158 10.1 conclusiones 158 10.2 recomendaciones 159 Bibliografia 160
dc.format.extent163 Páginasspa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.language.isospaspa
dc.publisherEscuela Tecnológica Instituto Técnico Centralspa
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/spa
dc.titleDesarrollo de una mano robótica tridigital para procesos de prensiónspa
dc.typeTrabajo de grado - Pregradospa
dc.rights.licenseAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)spa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/closedAccessspa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fspa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisspa
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionspa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.description.degreenameIngeniero Mecatrónicospa
dc.publisher.facultyIngeniería Mecatrónicaspa
dc.publisher.placeBogotá D.C.spa
dc.publisher.programIngeniería Mecatrónicaspa
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dc.subject.armarcDiseño en ingeniería
dc.subject.armarcManos robóticas
dc.subject.armarcMecatrónica
dc.subject.armarcRobótica
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aaspa
dc.type.contentTextspa
dc.type.redcolhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPspa
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_14cbspa


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Trabajo de grado
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