Análisis energético de una plataforma robótica móvil de tipo diferencial
Artículo de revista
2022
Universidad Libre
INGENIARE
32
39
57
2390-0504
Durante la última década la robótica móvil ha tenido grandes
avances en el desarrollo de equipos, permitiendo realizar labores
riesgosas para el ser humano, debido a que sus características
brindan la posibilidad de explorar lugares desconocidos. En
este artículo se analiza el consumo energético de la plataforma
comparando dos estrategias de control: posición y velocidad.
La plataforma se expuso a una trayectoria polinómica de quinto
orden, en la que ambos casos debían recorrerla y demostrar, a
partir de índices de desempeño, su respectiva robustez frente a
perturbaciones en las ruedas del dispositivo, así como las modifi caciones porcentuales de sus características. Mediante la teoría
de la potencia media, al finalizar el recorrido se verificó cuál de
los dos casos de control era el más eficiente energéticamente. Mobile robotics during the last decade has made progress in
the development of equipment that manages to perform risky
tasks for humans, because its characteristics provide the pos sibility of exploring unknown places. In order to analyze the
energy consumption of the platform, two control strategies were
compared, both for position and speed control. The analysis
methodology proposes that the platform was exposed to a fifth order polynomial trajectory, in which both cases had to travel it
and demonstrate, based on performance indices, its respective
robustness against disturbances in the wheels of the device, as
well as that of modifications. percentage to the characteristics
of the platform, at the end of the tour by means of the average
power theory it was verified which of the two control cases is
the most energy efficient.
Descripción:
Análisis+energético+de+una+plataforma+robótica+móvil+de+tipo+diferencial.pdf
Título: Análisis+energético+de+una+plataforma+robótica+móvil+de+tipo+diferencial.pdf
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