Análisis energético de una plataforma robótica móvil de tipo diferencial

Abstract

Durante la última década la robótica móvil ha tenido grandes avances en el desarrollo de equipos, permitiendo realizar labores riesgosas para el ser humano, debido a que sus características brindan la posibilidad de explorar lugares desconocidos. En este artículo se analiza el consumo energético de la plataforma comparando dos estrategias de control: posición y velocidad. La plataforma se expuso a una trayectoria polinómica de quinto orden, en la que ambos casos debían recorrerla y demostrar, a partir de índices de desempeño, su respectiva robustez frente a perturbaciones en las ruedas del dispositivo, así como las modifi caciones porcentuales de sus características. Mediante la teoría de la potencia media, al finalizar el recorrido se verificó cuál de los dos casos de control era el más eficiente energéticamente.

Mobile robotics during the last decade has made progress in the development of equipment that manages to perform risky tasks for humans, because its characteristics provide the pos sibility of exploring unknown places. In order to analyze the energy consumption of the platform, two control strategies were compared, both for position and speed control. The analysis methodology proposes that the platform was exposed to a fifth order polynomial trajectory, in which both cases had to travel it and demonstrate, based on performance indices, its respective robustness against disturbances in the wheels of the device, as well as that of modifications. percentage to the characteristics of the platform, at the end of the tour by means of the average power theory it was verified which of the two control cases is the most energy efficient.